Книга: Матюхин В.И. «Управление механическими системами»

Серия: "-"

Монография развивает цикл исследований, связанных с решением общей задачи управления для механических систем (роботы, летательные аппараты и т. д.). Изучается предельная ситуация, когда требуется построить закон управления, стабилизирующий широкий спектр различных режимов движения системы при неизвестных динамических параметрах. Такие многорежимные (многоцелевые, универсальные) законы управления отвечают современным требованиям теории и практики управления. В частности, построение выходного управляющего сигнала требует только минимальных вычислительных затрат и времени. Эти законы обладают другими важными свойствами, связанными с устойчивостью замкнутой системы, ее грубостью и т. д. Представлена схема построения универсальных законов управления, разработан метод обоснования устойчивости, применимый когдасистема подвержена возмущениям; цель управления задается в общем виде (в форме общих требований к движению системы); существенна динамика управляющих приводов; насистему наложены неголономные связи; задача управления связана с регулировкой силового взаимодействия элементов механической системы и т. д. Законы управления (вявной форме) получены для ряда известных задач управления. Специалистам в области теории управления и устойчивости, функций Ляпунова, разрывных динамических систем, аналитической механики.

Издательство: "Физматлит" (2009)

ISBN: 978-5-9221-1136-2