Книга: Емтыль З. К., Бартенев И. М., Драпалюк М. В., Попиков П. И., Татаренко А. П. «Гидроманипуляторы и лесное технологическое оборудование»

В монографии изложены результаты исследований по выбору параметров механизмов конструкций манипуляторов с учётом инерционных сил, податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода; динамической нагруженности манипулятора при совмещении движений отдельных звеньев и эффективности совмещения; рассмотрена динамика гидропривода с дополнительным демпфером и представлены механико-технологические основы совершенствования конструкций гидроманипулятора, а также экспериментальные данные по динамике составляющих его механизмов и звеньев; представлено технологическое оборудование к гидроманипуляторам для выполнения отдельных рабочих операций в лесном хозяйстве.
Монография предназначена для научных работников и конструкторов лесного машиностроения, аспирантов и студентов лесотехнических вузов.

Содержание:

Предисловие...... 3 1. Область применения манипуляторов и направления, связанные с повышением их технического уровня...... 5 1. 1. Типы манипуляторов и область их применения...... 5 1. 2. Компоновочно-кинематические схемы гидравлических манипуляторов и их соответствие предъявляемым требованиям...... 9 1. 2. 1. Механизмы подъема стрелы и привода рукояти...... 9 1. 2. 2. Кинематические схемы механизма поворота манипулятора...... 19 1. 2. 3. Механизмы поворота рабочего органа (ротаторы)...... 22 1. 3. Современный технический уровень погрузочно-разгрузочных манипуляторов...... 24 1. 4. Динамическая нагруженность манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин в различных режимах...... 29 1. 5. Напряженное состояние металлоконструкции гидравлических манипуляторов...... 34 1. 6. Выводы...... 39 2. Теоретические основы выбора параметров механизмов гидроманипуляторов с учетом инерционных сил...... 40 2. 1. Обоснование параметров механизма подъема стрелы...... 40 2. 2. Обоснование параметров и эффективности применения гидроманипулятора с изменяемой кинематической схемой механизма подъема стрелы (переменным грузовым моментом)...... 55 2. 3. Обоснование основных параметров механизма привода рукояти манипулятора...... 63 2. 4. Выбор типа и обоснование основного параметра механизма поворота рабочего органа гидроманипулятора...... 78 2. 5 Выводы...... 82 3. Исследование влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и значения параметров механизмов гидроманипулятора...... 84 3. 1. О сжимаемости рабочей жидкости в общей системе податливости гидропривода...... 84 3. 2. Влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и параметры механизма подъема стрелы...... 91 3. 3. Исследование динамической нагрузки манипулятора при торможении опускающейся стрелы с грузом с учетом податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода...... 100 3. 4. Исследование влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженностъ механизма поворота гидроманипулятора...... 104 3. 5. Исследование влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и параметры механизма привода рукояти...... 116 3. 6. Влияние податливости рабочей жидкости и внутренних перетечек на динамическую нагруженность винтового ротатора...... 125 3. 7. Выводы...... 136 4. Исследование динамической нагруженности манипулятора при совмещении движений звеньев и определение эффективности совмещения...... 139 4. 1. Исследование динамической нагруженности гидравлического манипулятора и обоснование целесообразности совмещения операции подъема стрелы и вращения рукояти...... 139 4. 2. Влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность гидроманипулятора при совмещении движений подъема стрелы и вращения рукояти...... 159 4. 3. Влияние совмещения движений подъёма стрелы и поворота колонны манипулятора на его динамическую нагруженность...... 171 4. 4. Упрощенный динамический расчет манипулятора...... 185 4. 5. Исследование динамической нагруженности гидроманипулятора от раскачивания груза в плоскости подъема стрелы...... 205 4. 6. Выводы...... 208 5. Механико-технологические основы совершенствования конструкции гидроманипулятора...... 210 5. 1. Совершенствование шарнирных узлов гидравлических манипуляторов...... 210 5. 2. Особенности грузовысотной характеристики гидроманипулятора и ограничения грузоподъемности (грузового момента)...... 219 5. 3. Исследования изменения давления в двух гидроцилиндрах механизма подъема стрелы гидроманипулятора...... 224 5. 4. Некоторые направления повышения надежности металлических конструкций гидроманипуляторов...... 229 5. 5. Выводы...... 239 6. Динамика гидропривода лесного манипулятора сортиментовоза с дополнительным демпфером...... 241 6. 1. Моделирование механической и гидравлической подсистем манипулятора...... 241 6. 2. Реализация математической модели...... 255 6. 3. Выводы...... 270 7. Результаты экспериментальных исследований динамики гидропривода механизмов гидроманипулятора...... 271 7. 1. Исследования динамики гидропривода механизмов манипулятора...... 271 7. 2. Определение коэффициента податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и звеньев манипулятора...... 285 7. 3. Результаты тензометрирования металлоконструкции манипулятора...... 293 7. 4. Выводы...... 299 8. Технологическое оборудование к гидроманипуляторам...... 301 8. 1. Корчевальное оборудование...... 302 8. 2. Фрезы для понижения пней устанавливаемые на гидроманипулятором...... 306 8. 2. 1. Компоновка фрезы...... 306 8. 2. 2. Геометрическое представление рабочего органа...... 309 8. 2. 3. Учет взаимодействия рабочего органа с пнем...... 313 8. 2. 4. Влияние технологических и конструктивных параметров рабочего органа на процесс фрезерования...... 329 8. 2. 5. Параметры гидромотора...... 341 8. 2. 6. Влияние параметров пней...... 342 8. 3. Технологическое оборудование, устанавливаемое на манипулятор для обрезки крон деревьев и удаления нежелательной древесно-кустарниковой растительности...... 346 8. 3. 1. Обоснование конструктивно-технологической схемы технологического оборудования для обрезки крон деревьев лесных насаждений...... 346 8. 3. 2. Динамика гидропривода механизма с рабочим органом – дисковой пилой...... 353 8. 3. 3. Кинематика установленного на манипуляторе ротора с гибким инерционно-рубящим рабочим органом и динамика его гидропривода...... 369 8. 4. Выводы...... 383 Заключение...... 385 Библиографический список...... 388

Издательство: "Издательство «Флинта»" (2017)

ISBN: 9785976511897