Книга: Афонин В. Л., Макушкин В. А. «Интеллектуальные робототехнические системы»

Серия: "Основы информационных технологий"

Курс посвящен основам теории и методолгии создания интеллектуальных систем и робототехнических комплексов. Даются примеры создания интеллектуальных систем и решения робототехнических задач.
Рекомендовано для студентов высших учебных заведений, обучающихся по специальностям в области информационных технологий.

Содержание:

Лекция 1. Интеллектуальные системы...... 13 Предмет исследования искусственного интеллекта...... 13 Исторический обзор...... 18 Лекция 2. Системы представления знаний...... 34 Фреймы...... 34 Исчисления предикатов...... 37 Системы продукций...... 39 Семантические сети...... 41 Нечеткая логика...... 44 Лекция 3. Методы поиска решений...... 47 Методы поиска решений в пространстве состояний...... 47 Методы поиска решений на основе исчисления предикатов...... 56 Задачи планирования последовательности действий...... 60 Поиск решений в системах продукций...... 63 Лекция 4. Распознавание изображений...... 65 Общая характеристика задач распознавания образов, их типы...... 65 Основы теории анализа и распознавания изображений...... 67 Распознавание по методу аналогий...... 69 Актуальные задачи распознавания...... 72 Лекция 5. Общение с ЭВМ на естественном языке. Системы речевого общения...... 75 Проблемы понимания естественного языка...... 75 Анализ текстов на естественном языке. Морфологический анализ, синтаксический анализ, семантическая интерпретация, проблемный анализ...... 77 Системы речевого общения...... 83 Лекция 6. Методология построения экспертных систем...... 88 Экспертные системы: Определения и классификация...... 88 Трудности при разработке экспертных систем...... 91 Методология построения экспертных систем...... 93 Примеры экспертных систем...... 95 Лекция 7. Практическая разработка экспертных систем в среде CLIPS...... 102 Постановка задачи...... 102 Основы программирования в системе CLIPS...... 103 Программирование в CLIPS экспертной системы управления технологическим процессом...... 110 Лекция 8. Робототехнические системы с элементами искусственного интеллекта...... 115 Развитие робототехники...... 115 Создание «разумных» роботов...... 118 Пример робота-станка...... 121 Структура и состав интеллектуальной робототехнической системы...... 122 Лекция 9. Новое поколение технологического оборудования...... 124 Единство механики и управления в современном технологическом оборудовании...... 124 Исполнительные механизмы...... 125 Технологический процесс...... 128 Система управления...... 130 Лекция 10. Интеллектуальная система управления робота-станка...... 134 Система управления технологической машиной...... 134 Состав системы управления и функциональные характеристики ее элементов...... 136 Дополнительные датчики при решении прямой и обратной задач кинематики...... 138 Встроенная оптическая система контроля поверхности...... 139 Лекция 11. Сложные поверхности и основы планирования управления роботом-станком для их воспроизведения...... 145 Поверхности реальных машиностроительных деталей...... 145 Метод сопровождающего трехгранника...... 147 Аппроксимация сложных пространственных поверхностей, задаваемых координатами опорных точек...... 149 Задача 1...... 150 Задача 2...... 152 Задача 3...... 154 Лекция 12. Системы контроля геометрических параметров и распознавания качества обрабатываемых поверхностей...... 155 Оптические системы контроля...... 156 Физические и математические основы оптических систем контроля...... 158 Контроль качества поверхности (ее шероховатости)...... 164 Контроль изделий сложной формы в составе технологических систем...... 166 Лекция 13. Дополнительные встраиваемые элементы контроля в механизмах параллельной структуры...... 170 Дополнительные встраиваемые элементы контроля...... 170 Погрешности выходного звена...... 172 Установка взаимосвязи между погрешностями датчиков и конечного звена механизма...... 175 Лекция 14. Позиционно-силовое управление в системе робота-станка...... 177 Дополнительные приводы...... 178 Работа системы позиционно-силового управления с реальным объектом управления...... 179 Структурная схема системы управления на языке Matlab в системе Simulink...... 180 Компенсация статической нагрузки на привод...... 180 Частичное разделение функций при позиционно-силовом управлении...... 184 Заключение...... 187 Литература...... 189 Сайты по теме курса...... 197

Издательство: "Интернет-Университет Информационных Технологий" (2005)

ISBN: 5955600248